منو اصلی
موضوعات
پیوندها
کمیته ملی مهندسی رباتیک
سایت مهندسي رباتيك
دنیای ویژوال بیسیک
Electrosofts
جامعه ی برنامه نویسان ایران
صد ها پروژه ی الکترونیک (انگليسي)
نرم افزار های فارسی
Open Directory
آموزش وی بی دات نت
دانلود کتاب های رایگان برنامه نويسي (انگليسي)
کتب کامپیوتر آنلاین (انگليسي)
کاربران گنو/لینوکس گیلان
هیئت های علمی دانشگاه های آزاد
کاربران ایرانی Ubuntu
ایران تاکس- سایت آموزشی لینوکس
مقالات و مدارات الکترونیک در یزد کیت
گروه الکترونیک e85
فصلنامه ی مکانیک شریف
سازمان فضایی ایران (ISA)
انجمن علمی برق دانشگاه گیلان
آموزش دروس تخصصی کامپیوتر
آرشیو سوالات ACM شریف
فروم هوش مصنوعی
تاریخچه ی تصویری روباتیک
Society of Robots
پایگاه مجازی برق - الکترونیک
جامعترین بانک مقالات الکترونیکی
مسابقات بین المللی روباتیک آزاد ایران 2010
بخش تحقیقات روباتیک JPL ناسا
کمیته ی ملی ربوکاپ ایران
Iranian Open Source Software Developers
انجمن تخصصی ربوکاپ (فارسی)
انجمن تخصصی ربوکاپی ها ی ایران
نمونه برنامه های ++C در سایت برنامه نویس
کتابخانه ی دیجیتال وارنیک
روباتیک و هوش مصنوعی در فروم p30world
انجمن تخصصی برق و الکترونیک
پی سی کد نویس ( سیت برنامه نویسی )
سایت علمی نخبگان جوان
جلسات آموزشی روباتیک در سایت رشد
الگوریتمستان
پروژه های الکترونیک مهندس لاچینی
مقالات آموزشی AVR
وبلاگ تخصصی PLC
دانلود کتاب های رایگان ناسا
کلوب مرکزی سایت مهندسی روباتیک
میکرو رایانه ( مقالات آموزشی در تمامی مباحث )
نظرسنجی
نظر شما درباره ی این وبلاگ چیست؟
عالی
خوب
متوسط
ضعیف
آمار


بازديد هاي امروز : 2
بازديد هاي ديروز : 17
بازديد هاي این ماه : 246
كل مطالب : 52
كل بازديد ها : 9933
ايجاد صفحه : 0.09375 ثانیه

     رسوخ به اعماق آبها با ماهي‌هاي روباتيك

گفتگو با پروفسور كمال يوسف تامي از دپارتمان مهندسي مكانيك دانشگاه MIT
رسوخ به اعماق آبها با ماهي‌هاي روباتيك

به نظر مي‌رسد بشر به اين نتيجه رسيده است كه با تكيه بر طبيعت و قوانين حاكم بر آن مي‌تواند طيف گسترده‌اي از فناوري‌هاي نوين را ارئه كند. در اين ميان طراحي و ساخت سازه‌هاي روباتيكي از جمله اين الگوبرداري‌ها بوده است تا آنجا كه در سال‌هاي اخير طيف وسيعي از ساختارهاي روباتيكي صرفا با تكيه بر اين ديدگاه ارائه شده‌اند. به عقيده دانشمندان با طراحي چنين سازه‌هايي مي‌توان اهداف گوناگوني را دنبال كرد.

از جمله اين اهداف مي‌توان به دسترسي به دور افتاده‌ترين و ناشناخته‌ترين نقاط در زير دريا و حتي فضا و در عين حال افزايش قابليت‌هاي سازه‌هاي روباتيكي اشاره كرد. در چند سال گذشته توجه جالب توجهي نيز به ارائه ماهي‌هاي روباتيكي شده است. گروهي از محققان دانشگاهMIT از جمله افرادي هستند كه ابداعات تازه‌اي در اين زمينه داشته‌اند. آنها اين بار و برخلاف ساير گروه‌هايي كه تحقيقاتي در اين زمينه داشته‌اند، رويكرد جالب توجهي را دنبال كرده‌اند كه طي گروهي از ريزماهي‌هاي روباتيكي ساخته شده‌اند. پروفسور كمال يوسف تامي از دپارتمان مهندسي مكانيك دانشگاهMIT كه در اين پروژه تحقيقاتي قرار دارد معتقد است مي‌توان قابليت‌هاي زيادي را براي اين ماهي‌ها در نظر گرفت. وي در گفتگو با سيب به تشريح روند اين پروژه مي‌پردازد.


آنچه كه شما ارائه كرده‌ايد در نوع خود فناوري نويني به شمار نمي‌آيد، با اين حال به نظر مي‌رسد تكميل‌كننده تلاش‌هايي است كه در قبل صورت گرفته است. در مقايسه با آنچه كه در گذشته انجام شده است، پروژه جديد شما داراي چه ويژگي‌هايي است؟

همان‌طور كه گفتيد در گذشته نيز تلاش‌هايي براي طراحي و ساخت نسل جديدي از حيوانات روباتيكي و از جمله ماهي‌ها انجام شده است؛ اما اين فناوري‌ها با نواقص و محدوديت‌هاي زيادي همراه هستند؛ البته آنچه كه ما روي آن كار مي‌كنيم نيز چندان كامل و به دور از نقص نيست با اين حال در آن از برخي محدوديت‌ها و نواقص گذشته خبري نيست. به عنوان مثال اين ماهي‌ها مي‌توانند با توجه به قابليت‌هاي حركتي كه از آن برخوردارند، مانورهاي حركتي جالب توجهي در زير آب داشته باشند. ما آنها را در اعماق مختلفي آزمايش كرده‌ايم و فكر مي‌كنيم در مقايسه با ساير نمونه‌هاي قبلي تكامل يافته‌تر باشند. با اين حال توجه به اين نكته بسيار مهم است كه ما اين فناوري را با الهام گرفتن از طبيعت ارائه كرده‌ايم.

مهم‌ترين هدفي كه در اين پروژه به دنبال آن بوده‌ايد چه چيزي است؟

همواره در گوشه و كنار درياها و اقيانوس‌هاي جهان حوادثي روي مي‌دهد كه طي آنها شناورها و كشتي‌هاي زيادي غرق مي‌شوند و با انبوهي از كالاهاي عمدتا ارزشمند به اعماق آب مي‌روند. براي اين‌كه بتوان تا حد زيادي از لاشه اين كشتي‌ها و كالاهاي آنها را از اعماق آبها خارج كرد، نياز است تا اطلاعات كافي در اين زمينه داشته باشيم. در گذشته دستيابي به اين اطلاعات چندان مقدور نبوده است و از اين رو ماموريت پيدا‌‌كردن اين اشياء بيشتر به فرآيند آزمون و خطا شباهت داشته است اما با استفاده از اين ماهي‌ها كه براحتي خود را به اعماق آبها مي‌رسانند مي‌توان اطلاعات مورد نياز در اين خصوص را كسب كرد. به عنوان مثال مي‌توان به سراغ قايق و كشتي‌هاي غرق شده و حتي فراتر از آن، لوله‌هاي انتقال مواد نفتي قرار گرفته در بستر درياها رفت.

پس به نظر مي‌رسد مي‌توان از اين ماهي‌هاي روباتيكي براي كمك به بهبود محيط زيست جهان نيز كمك كرد؟

دقيقا. زماني كه كشتي در اقيانوس و دريا غرق مي‌شود يا خط لوله نفتي دچار آسيب مي‌شود، محيط زيست آبي نخستين قرباني اين فرآيند است. در اين ميان سرعت عمل مهم‌ترين فاكتوري است كه با تكيه بر آن مي‌توان تا حد زيادي اين نگراني را كاهش داد. اين ماهي‌ها مي‌توانند خود را به سرعت به لوله‌هاي نفتي آسيب‌ديده رسانده و اطلاعات لازم درخصوص ميزان خسارات و چگونگي ترميم آن را در اختيار نيروهاي متخصص قرار دهند.

آيا اين فناوري با توجه به هزينه‌اي كه دارد مقرون به صرفه است؟

اتفاقا يكي از مهم‌ترين فاكتورهايي كه در طراحي و ساخت اين فناوري مدنظر قرار داشته‌ايم مساله هزينه است. اگر ماهي روباتيكي بزرگي طراحي و ساخته شود كه براي آن هزينه‌هاي زيادي نيز صرف شود، هر لحظه اين نگراني وجود دارد كه با به وجود آمدن مشكل خاصي آن را از دست دهيم و به اين ترتيب تمام هزينه صرف‌‌شده از بين مي‌رود، اما ما در اين پروژه ماهي‌هاي كوچك و ارزان‌قيمتي ساخته‌ايم كه در صورت از دست دادن تعدادي از آنها، ضرر چنداني نكرده‌ايم.

كمي هم درباره مشخصات فيزيكي و ساختاري اين ماهي‌ها توضيح دهيد؟

برخلاف نمونه‌هايي كه طي بيش از يك دهه گذشته ارائه شده‌اند، اين ماهي‌ها كوچك هستند و تقريبا نزديك به 40 سانتي‌متر طول دارند. از آن گذشته هر يك از اين ماهي‌ها صرفا با استفاده از يك موتور ساده در زير آب حركت مي‌كنند و اين در حالي است كه در گذشته ماهي‌هاي روباتيكي با استفاده از 5 يا 6 موتور حركت مي‌كردند. همچنين اين ماهي تنها با استفاده از كمي بيش از 10 بخش و قطعه ارائه شده است، اما نمونه‌هاي قبلي عمدتا با بيش از ده‌ها بخش ساخته شده‌اند. نكته مهم اين است كه تعدد قطعات موجب مي‌شود تا كنترل و هدايت ماهي در زير آب كار چندان ساده‌اي نباشد.

بدنه اين ماهي روباتيكي را بايد جزء يكي از مهم‌ترين بخش‌هاي آن در نظر گرفت. اين بدنه چگونه ساخته شده است؟

ما براي اين بخش مهم از ماهي به سراغ مواد گوناگوني رفتيم؛ البته در ابتداي امر معيارهاي مهمي را تعريف كرديم كه مهم‌ترين آن سطح بالاي انعطاف‌پذيري بوده است. در نهايت از نوعي پليمر بسيار قابل انعطاف استفاده كرديم تا ماهي از قدرت حركتي و مانور‌‌دهي بالايي برخوردار باشد. در عين حال اين بدنه مي‌تواند اجزاي مختلف درون آن را از آسيب‌ها و ضربات احتمالي در اعماق آب مصون نگاه دارد.

فكر مي‌كنيد اين فناوري و فناوري‌هايي از اين دست چه موقع جنبه كاربردي پيدا خواهند كرد؟

مثل بسياري از فناوري‌هاي نوين، اين كار نيز در ابتداي راه خود قرار دارد؛ البته ما تلاش كرده‌ايم كه از پروژه‌هاي قبلي و يافته‌هاي به دست آمده در اين زمينه به بهترين نحو ممكن بهره‌برداري كنيم تا هزينه و وقت كمتري صرف كنيم. تصور من بر اين است كه حداقل 5 تا 10 سال زمان لازم است تا با تكميل‌تر شدن اين فناوري، بتوان از آنها به عنوان سازه‌هايي كاربردي استفاده كرد؛ البته ما از هم اكنون به دنبال پيداكردن حاميان مالي هستيم تا زمينه لازم براي تجاري‌سازي آن را فراهم كنيم.

پروفسور كمال يوسف تامي در يك نگاه

پروفسور كمال يوسف تامي از سال 1985 به دانشگاهMIT پيوسته است البته پيش از آن تجربه حضور در دانشگاه سينسيناتي را داشته است.

عمده تحقيقات وي روي نظريه كنترل و كاربردهاي آن روي سيستم‌هاي ديناميكي متمركز است. از اين رو با توجه به گستره تحقيقاتش، وي همكاري نزديكي با شركت‌هاي بزرگي نظير ژيلت، دوو و نظاير آن داشته است. در اين مدت بيش از 80 كتاب و مقاله مرتبط با حوزه تخصصي‌اش نيز ارائه كرده است.

مهدي پيرگزي

منبع: جام جم آنلاین


      نظرات 1 | بخش : اخبار و رویداد های روباتيک | نويسنده : پويا تقي پور | لینک ثابت | 

     لیست پیوندی در سی پلاس پلاس

این دفعه با یه مقاله ی توپ دیگه اومدم در رابطه با لینک لیست ها در سی پلاس پلاس که این جزوه رو از سایت دانشگاه استنفورد کش رفتم. خداییش جزوه حرف نداره  ، من که استفاده کردم.

ليست پيوندی ساختاری است که ترتيب خطی عناصر داده ای در آن توسط اشاره گرها تعيين می شود.

لیست پیوندی یا فهرست پیوندی (به انگلیسی: Linked list) ساختاری شامل دنباله‌ای از عناصر است که هر عنصر دارای اشاره‌گری به عنصر بعدی در دنباله است. لیست پیوندی از جملهٔ ساده‌ترین و رایج‌ترین داده‌ساختار‌ها است و در پیاده‌سازی بسیاری از داده‌ساختار‌ها پشته (Stack) ، صف (Queue) و جدول درهم‌سازی (Hash table) استفاده می‌شود. مزیت مهم لیست پیوندی نسبت به آرایه‌ها این است که ترتیب قرار گرفتن داده‌ها در آن با ترتیب قرار گرفتن آن‌ها در حافظه متفاوت است. به همین دلیل لیست پیوندی دارای این ویژگی است که درج و حذف گره‌ها در هر نقطه‌ای از لیست، با تعداد ثابتی از عملیات امکان‌پذیر است. از طرف دیگر لیست پیوندی اجازه دستیابی تصادفی به داده یا هرگونه اندیس گذاری را نمی‌دهد. در نتیجه بسیاری از اعمال ابتدایی نظیر به دست آوردن آخرین عنصر لیست، پیدا کردن عنصر شامل داده مورد نظر، یا مشخص کردن مکان درج یک عنصر جدید ممکن است نیازمند بررسی اکثر عناصر لیست باشد. (از ویکی پدیا)

Download Link:  http://cslibrary.stanford.edu/103/LinkedListBasics.pdf


     (نظر بدهید.) | بخش : کتب و مقالات روباتيک | نويسنده : پويا تقي پور | لینک ثابت | 

     مقالا دیجیتال

یه چند تا مقاله ی خوب با Format پی دی اف با گرایش دیجیتال :

معرفی اعداد باینری و هگزا دسیمال

بخش اول مقاله : مطمئنا اولین ابزاری که برای شمردن مورد استفاده قرار گرفت انگشتان دست بود. در طول تاریخ انسان ها سیستم های عددی مختلفی را مورد بررسی قرار دادند. به عنوان مثال شما می توانید در هنگام شمارش حتی از بند انگشتان خود نیز استفاده کنید و به این ترتیب سیستم عددی خواهید داشت ...

http://www.deuper.com/Articles/An%20Introduction%20to%20Binary%20and%20Hexadecimal%20Numbers.pdf

 

مفهوم صفر و یک منطقی ، گیت های منطقی

بخش اول مقاله : يك لامپ را در نظر بگيريد . براي لامپ دو وضعيت وجود دارد . چنانچه لامپ روشن باشد به

اين حالت، حالت روشن و چنانچه لامپ خاموش باشد به اين حالت، حالت خاموش گفته مي شود. اعداد 0 و 1 ، دو نماد يا سمبل در الكترونيك و كامپيوتر هستند . حالت باز (خاموش) را صفر و حالت بسته (روشن) را يك مي نامند . در الكترونيك و كامپيوتر صفر و يك نشان دهنده سطوح ولتاژ هستند . به اين منطق مبناي دودوي ي مي گويند . در دنياي ديجيتال، تمام اطلاعات به مبناي دودويي يا همان صفر و يك تبديل مي شوند.

http://www.birjandrobotic.com/edu/electronic/logic1.pdf

 

مدار های مجتمع دیجیتال

http://eng.ui.ac.ir/~p_moallem/DD_Ch10-IC.pdf

 

تعریف اصولی جبر بولی

http://sdahcrit.persiangig.com/dehkadeh/100/Chapter2.pdf

 

مینیمم کردن طرح مدارات منطقی که بیش از یک خروجی دارند با استفاده از یک الگوریتم

http://papers.persiangig.com/Papers/106.pdf

 

آشنايي با گيتهاي منطقي، ديکودر و مولتي پلکسر (سایت دانشگاه شریف)

هدف: در بخش اول اين آزمايش به معرفي گيتهاي منطقي پرداخته ميشود. سپس در يك آزمايش نمونه وروديهاي مختلف به گيتها داده شده و خروجي آنها بررسي ميشود. در بخش دوم ضمن معرفي ديکودر، با استفاده از ديپسوئيچ وروديهاي مختلف به آن داده شده و خروجيهاي آن بررسي ميشود. در قسمت سوم عملكرد مولتيپلکسر، در يك مدار نمونه بررسي خواهند شد.

http://sharif.edu/~narimani/lab/5%20-%20Logic.pdf

 

مثله اینکه کسی دنبال روباتیک و این جور مسائل نیست. باید تعطیلش کنم. آره .. ؟

 

 


     (نظر بدهید.) | بخش : کتب و مقالات روباتيک | نويسنده : پويا تقي پور | لینک ثابت | 

     Google earth

این همه ساله Google earth ساخته شده بود ما یه سر بهش نزدیم. البته تا دقایق پیش کل ایران رو یه دور باهاش زدم منجمله شهر زیبای خودم لاهیجان. هزاران درود بر تمام لاهیجانی های عزیز . این تصویری هم که در زیر می بینید اونجاییه که بعد چهار سال باید مدرک مهندسی خودمون رو بگیریم بیایم بیرون. (دانشگاه آزاد اسلامی لاهیجان)

 


      نظرات 1 | بخش : نوشته های عمومی | نويسنده : پويا تقي پور | لینک ثابت | 

      عکس های روباتیک

دوستان این چند وقته نشد یه پست درست حسابی ارسال کنم. اما حتما تو ماه آینده یه مقاله ی بسیار مفید در رابطه با سینماتیک روبات های مسیر یاب ، سه چرخ و چهار چرخ میزارم تا استفاده کنید. فعلا این عکس ها رو تماشا کنید. و اینکه نظر یادتون نره

روبات متحرک بسیار بزرگ و قوی

روبات دوچرخه سوار

روبات انسان نمای زن ژاپنی با چهره ای شبیه به انسان

آسیمو در حال رهبری ارکست موسیقی در آمریکا

روبات بیلیارد باز هوشمند - 1

روبات بیلیارد باز هوشمند - 2

روبات مریخ پیما ی ناسا - 1

روبات آتش نشان - 1

روبات آتش نشان - 2

روبات آتش نشان - 3

روبات آتش نشان - 4

روباتی که با انگشتانش تایپ می کند


     (نظر بدهید.) | بخش : گالری عکس و فيلم روباتيک | نويسنده : پويا تقي پور | لینک ثابت | 

     سایر صفحات وبلاگ

منو کاربری


سلام سبز من را از سرزمين هميشه سرسبز شمال بپذيريد و بدانيد که اين وبلاگ به دور از کليه ی کنش ها و واکنش های سياسی ، اجتماعی ..، فقط جهت ارائه ی اطلاعات و اخبار در زمینه روباتیک و علوم مرتبط می باشد.

: نام 
: ايميل
اضافه    حذف
آرشیو
صفحات وبلاگ
نویسندگان
گفتمان
کپی برداری از مطالب این وبلاگ با ذکر منبع مجاز می باشد